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基于激光测距仪的救援机器人二维地图实时创建技术分析.pdf 69页

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Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Degree of M. Eng Research on Rescue Robot 2D Map Creation Based on Laser Range Finder Candidate: Liu Qingchen Supervisor: Prof. Yuan Gannan Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Control Theory and Control Engineering Date of Submission: . 2012 Date of Oral Examination: . 2013 University: Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。 有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注 明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文 的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声 明的法律结果由本人承担。 作者(签字) : 日期: 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校攻读学位期间论文工作 的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送 交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进 行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文,可以公布论文的 全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一 署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文( □在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后) 由哈尔滨工程 大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者(签字) : 导师(签字) : 日期: 年 月 日 年 月 日 基于激光测距仪的救援机器人二维地图实时创建技术研究 摘 要 在灾难(如地震、火灾、海啸等)发生后,现场环境非常复杂,救援人员工作的开 展十分困难。同时灾后现场环境复杂,救援人员的工作伴随着很大的危险,这些危险严 重时甚至会危及到救援人员的生命安全。而救援机器人能够代替人类在危险的环境中进 行探索,搜救遇难者,提高了救援工作的效率。对救援机器人的研究和探索也是目前机 器人技术在实际领域运用的热门方向,受到各国的重视。 RoboCup 世界机器人大赛设置有一个救援机器人的单项比赛,参赛机器人需要在一 个灾难模拟环境中探索,搜寻遇难者并建立环境地图,以帮助救援人员更快的到达遇难 者所在地,其中,机器人建立环境地图的能力是该项比赛的一个重点要求。本文的工作 主要针对救援机器人环境建图的问题展开,介绍了以激光雷达作为感知传感器的环境建 图算法,并开发了实际的软件、硬件,通过实际试验有效地建立出地图,证明了算法的 有效性和合理性。论文的主要工作如下: 1. 救援机器人的设计。首先介绍了为了参加 RoboCupRescue 救援机器人比赛

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